GBATempで、Jan4V氏がbootloader/package1のリプレイスペイロードhekate_iplをSwitchの5.0.xに移植したMOD版 hekate-ipl-50x v1.0.0をリリースしていました。
ちょうど5.0でAtmosphèreのカスタムローダーが実装できた話も出てきましたが、こちらはhekate-iplで対応です。
動画で使われているSwitchのシステムバージョンは5.0.2で、先月リリースされたばかりの最新ファームウェアです。
Fusée Geléeを使ってhekate-ipl-50xペイロードを流し込んでhbmenuが起動できるようです。
ソースコードはGitHubで公開されています。注意点として、「このために5.0.2にはアップデートしないように」ということをJan4V氏は書いています。